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ROS を分かりたい．それだけ．

ROS とは§

ROS は正確に表記すると Robot Operating System となります．長いので普段は ROS と呼びます．名前に Operating System と付いていますが Windows や Mac OS のような OS とは異なり，ロボットのシステム開発を便利に進めるためのミドルウェアやツール群です．

「5分でワカル!? ROSとはなにか」という分かりやすい資料が ROS Japan Users Group により作成されていますので，是非一読することをお勧めします．

ROS と ROS2§

ROS は2007年11月に Willow Garage Inc. が Switchyard プロジェクトを引き継ぐ形で開発がスタートし，2010年1月22日に ROS の最初のディストリビューションである ROS 1.0 がリリースされました．2012年には Open Source Robotics Foundation, Inc. が設立され，ROS の開発主導はこの財団に引き継がれました．その後も現在に至るまで継続的に開発が進められています．

しかし，目的を同じくして新しくこれを作り直す取り組みもあり，これは ROS2 と呼ばれています．ソフトウェアとしての互換性は無く完全に別物として開発されていますが，機能的に同じものは同じ名前（同じ名前の後ろに2を付けたもの）になるようにするなど，使用する上での慣習や呼称などはなるべく引き継がれるように作られています．

ROS2 の開発が進んできていることもあり，ROS は2025年5月に EOL を迎えることが決まっています．

どちらを選択すればいいのか§

頼れる資料の数や公式ドキュメントの充実具合を考えると，ロボットのソフトウェア開発をこれから始めようという人は ROS の方がお勧めできると思います．

ただし，要求されるパフォーマンスが高く，ソフトウェア開発に多くの時間的コストを割け，ROS に頼らずともロボットのソフトウェアを日頃から開発しているというような場合は ROS2 を選択すれば良いでしょう．

どちらにせよ数年後には ROS2 に移行せざるを得ないということは覚えておきましょう．

ROS のディストリビューション§

ROS のディストリビューション名は ROS 1.0 の後，Box Turtle，C Turtle と全て亀を連想させるような単語を選びながら頭文字がアルファベット順になるように命名されてきました．最も新しいディストリビューションは Noetic Ninjemys でこれが ROS としての最後のディストリビューションになります．

上の表は ROS のディストリビューションを新しいものから4つ抜粋してリリース日とサポート期限，それらが動作する Linux ディストリビューションを一覧にしたものです．Linux ディストリビューション自体にもサポート期限が定められているため，Linux ディストリビューションの EOL が実質的に ROS のディストリビューションの EOL となってしまいます．そして，実際にそのような期限の設定になっています．

従って，コンピュータのサポートする OS とその OS で動かせる ROS のディストリビューションを EOL も考慮しつつ選定していく必要があります．

ROS2 のディストリビューション§

（準備中）