全体像 通信モデル§ ロボットのソフトウェア開発を行う場合，処理の規模が大きくなるにつれて単一のプロセスのみで実行する手法よりも複数のプロセスで実行しながらプロセス間通信を行う手法へと移行していきます．この時のプロセス間通信の処理を ROS はミドルウェアとして代行してくれます． Node§ 各プロセスを ROS では Node と呼びます． Topic Service Action§ Message Master§ ROS Master